据澎湃新闻报道，当地时间11月4日，苹果公司研究团队在预印本平台arXiv提交论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，披露了人形机器人自主控制系统HALO。研究团队将该系统部署在宇树科技的G1人形机器人上进行验证，让机器人将在仿真环境中学到的动作带到陌生的现实房间中执行。
研究团队还公开了数据生成、模型训练和部署代码，涵盖动作生成、动作跟踪、任务编排以及仿真和真实机器人运行等环节。
执行任务时，HALO由三个层级协同控制。最上层是基于视觉语言模型（VLM）的任务编排模块，默认采用千问Qwen3.6-35B-A3B。中间的动作生成层采用另一款千问模型Qwen3.5-2B。底层则是经强化学习、策略蒸馏等步骤训练的动作跟踪器。
据论文披露，研究团队在6个未预先扫描或建图的真实环境中开展360次单项任务测试，平均成功率为91%。
另在一个真实环境中，对3种组合任务分别开展10次测试，平均成功率为70%。其中，“俯身通过障碍—走向目标—推箱子”这一组合的成功率为50%。需要指出的是，仿真生成数据并未完全摆脱人工参与。
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